用统一的 KV cache 支撑机器人的多任务推理
OxyGen 将 KV cache 作为跨任务、跨控制周期共享的同一份资源，让 Mixture-of-Transformers VLA 在不损失动作频率的前提下并发生成语言，在 RTX 4090 与 Jetson AGX Thor 上端到端加速最高 3.7×。
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视觉—语言—动作（VLA）模型：近期进展综述
近期 VLA 正从离散控制走向连续控制，也从单系统架构转向双系统架构。
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